（1）CCTV管道机器人用于市政排水排污管道的检测和评估，潜水封堵、潜水清捞、管道非开挖维修、管道疏通、市政管道安装，清理，疏通，下水管网检测，维护，临时排水、下水道养护和沉管抢修、泵站清捞上海明锡管道维修服务中心根据运动学模型和作业要求卜设计相应的控制率，使机器人在管道中能够保持水平行驶，根据已经建立的运动学模型，把姿态角作为状态变量，通过姿态传感器的反馈，设计相应的控制率，控制机器人在管道中按照要求的姿态行驶。
运动学模型主要用来设计控制率和运用函数对其进行稳定性分析。
通过管道缺陷汇总表给出的数据，结合管道检测情况详表，上海排水管道情况存在严重的破裂、错位等结构性缺陷，严重的结构性缺陷不利于管道的日常排水，甚至会给公共交通带来安全隐患。
建议尽快采取管道非开挖修复技术。
修复后再投入使用。
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管片修复技术只适合于修复900mm以上的大口径管道。
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管道疏通清淤为避免吸入石块或较多的泥沙、漂杂物，吸水管端部一般设有过滤装置，吸水时严禁将过滤装置拆下。
如果水源较浅，需要事先将吸水处挖深一些，以保证不含有杂物及不进空气。
江苏南京秦淮污水管道内窥镜检测 ——招标闭水试验虽然能在一定程度上检验新建排水工程的质量，特别是检验新建排水管道的渗漏性有一定的实效，但其还是存在着严重的局限性，特别是无法直观的对新建排水管道内部状况进行检验。
因为一个新建的排水工程，并不仅仅是通过对管道做闭水试验，只要不出现漏水现象就代表其施工质量合乎标准了。
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检测资料和文字报告整理成册为以后养护提供可靠的数据。
（1）排水管道功能性检测：主要是以检查管道排水功能为目的